驴起源于非洲，非洲野驴为现代家驴的祖先。驴被驯化很可能发生在5000年前。
法国国家科研中心对来自52个国家的427头家驴进行了基因取样，同时对历史上动物驯化比较频繁的地区，如非洲、亚洲西南部等几个地区的野驴种群进行取样，将两者的基因样品进行比较后发现，家驴与非洲北部的努比野驴非常相似。
早在新石器时代，在非洲已形成驴的亚属，其中就有现代驴。至青铜器时代，驴已被驯化成家畜。中国的家驴，乃是公元前数千年以前，由亚洲野驴驯化而来。亚洲野驴存在几种类型，迄今仍有少量野驴生息在亚洲内陆，如阿拉伯、叙利亚、印度、中亚细亚和中国新疆、西藏、青海、内蒙古的偏僻沙漠和干旱草原。
中国家驴中现有部分驴，仍保留着野生驴的某些毛色、外形特征和特性。野驴和家驴交配可以繁殖后代。
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